feat: init

include/radar_manager.h

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+/**
+ * @file radar_manager.h
+ * @brief R60ABD1 毫米波雷达管理模块
+ */
+
+#ifndef RADAR_MANAGER_H
+#define RADAR_MANAGER_H
+
+#include <Arduino.h>
+#include "config.h"
+#include "radar_protocol.h"
+
+// 雷达原始数据结构
+struct RadarRawData {
+    bool     presence;       // 有人/无人
+    bool     motion;         // 运动 (false=静止)
+    bool     fall;           // 跌倒
+    bool     resident;       // 驻留
+
+    uint8_t  heartRate;      // 心率
+    uint8_t  breathRate;     // 呼吸
+    uint8_t  body;           // 体动/能量值
+    uint16_t distance;       // 距离 cm
+
+    bool     radarValid;     // 雷达有效性
+    bool     vitalValid;     // 生命体征有效性
+
+    uint32_t lastUpdate;
+};
+
+typedef void (*RadarCallback)(const RadarRawData& data);
+
+class RadarManager {
+public:
+    RadarManager();
+    ~RadarManager();
+
+    bool begin();
+    void loop();
+
+    /** 获取最新数据 */
+    RadarRawData getData() const;
+
+    /** 数据更新回调 */
+    void onDataUpdate(RadarCallback cb);
+
+    /** 发送命令 */
+    void sendCommand(uint8_t control, uint8_t command,
+                     const uint8_t* data = nullptr, uint16_t len = 0);
+    void queryInitStatus();
+    void queryDetectRange();
+
+    bool isInitialized() const { return _initialized; }
+
+    /** 检查雷达是否超时未收到数据 (>5秒无有效帧) */
+    bool isTimeout() const {
+        return (_frameCount > 0) && (millis() - _data.lastUpdate > 5000);
+    }
+    /** 雷达数据是否有效 */
+    bool isDataValid() const { return _data.radarValid; }
+
+private:
+    void _parseByte(uint8_t byte);
+    void _resetParser();
+    bool _validateChecksum();
+    void _processCompleteFrame();
+
+    void _extractPresence(const RadarFrame& frame);
+    void _extractBreathing(const RadarFrame& frame);
+    void _extractHeartRate(const RadarFrame& frame);
+    void _extractSleep(const RadarFrame& frame);
+    void _extractWorkStatus(const RadarFrame& frame);
+    void _extractDetectRange(const RadarFrame& frame);
+
+    uint8_t _calcChecksum(const uint8_t* data, uint16_t len);
+    void _notifyUpdate();
+
+    HardwareSerial* _serial;
+    FrameState      _state;
+    RadarFrame      _currentFrame;
+    uint16_t        _dataIndex;
+    RadarRawData    _data;
+    bool            _initialized;
+
+    RadarCallback   _callback;
+    uint32_t        _frameCount;
+    uint32_t        _errorCount;
+};
+
+#endif // RADAR_MANAGER_H