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/**
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* @file radar_protocol.h
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* @brief R60ABD1 60G 毫米波雷达通信协议定义
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* 协议: SIP-S v1.0 串口协议 (云帆瑞达 Micradar)
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* 帧格式: 帧头(2B) + 控制字(1B) + 命令字(1B) + 长度(2B) + 数据(NB) + 校验(1B) + 帧尾(2B)
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*/
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#ifndef RADAR_PROTOCOL_H
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#define RADAR_PROTOCOL_H
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#include <stdint.h>
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// 帧定界符
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#define FRAME_HEADER_1 0x53 // 'S'
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#define FRAME_HEADER_2 0x59 // 'Y'
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#define FRAME_TAIL_1 0x54 // 'T'
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#define FRAME_TAIL_2 0x43 // 'C'
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#define FRAME_HEADER_SIZE 2
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#define FRAME_TAIL_SIZE 2
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#define FRAME_MIN_SIZE 8 // 最小帧: 头2+控制1+命令1+长度2+校验1+尾2 = 9 字节
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// 控制字 (Control Word)
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enum RadarControl : uint8_t {
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CTRL_HEARTBEAT = 0x01, // 心跳包
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CTRL_PRODUCT_INFO = 0x02, // 产品信息
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CTRL_OTA = 0x03, // OTA 升级
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CTRL_WORK_STATUS = 0x05, // 工作状态
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CTRL_DETECT_RANGE = 0x07, // 探测范围
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CTRL_PRESENCE = 0x80, // 人体存在
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CTRL_BREATHING = 0x81, // 呼吸检测
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CTRL_SLEEP = 0x84, // 睡眠监测
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CTRL_HEART_RATE = 0x85, // 心率监测
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};
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// 命令字 (Command Word)
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enum RadarCommand : uint8_t {
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CMD_QUERY = 0x01, // 查询命令
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CMD_REPORT = 0x02, // 主动上报
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CMD_SET = 0x03, // 设置命令
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CMD_ACK = 0x04, // 应答
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};
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// 工作状态命令 (CTRL_WORK_STATUS 下的子命令)
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enum WorkStatusCmd : uint8_t {
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WS_INIT_COMPLETE = 0x01, // 初始化完成
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WS_INIT_QUERY = 0x81, // 查询初始化状态
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WS_POS_OUT_BOUNDS = 0x07, // 位置超出范围
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};
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// ============================================================
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// 呼吸状态
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enum RespirationStatus : uint8_t {
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RESPI_NORMAL = 0, // 正常 (10~25 次/分)
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RESPI_HIGH = 1, // 过高 (>25)
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RESPI_LOW = 2, // 过低 (<10)
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};
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// 睡眠状态
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enum SleepStatus : uint8_t {
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SLEEP_AWAKE = 0, // 清醒
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SLEEP_LIGHT = 1, // 浅睡
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SLEEP_DEEP = 2, // 深睡
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};
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// 帧解析状态机
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enum FrameState {
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STATE_IDLE, // 等待帧头 0x53
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STATE_GOT_HEADER1, // 已收到 0x53, 等待 0x59
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STATE_GOT_HEADER2, // 已收到帧头, 等待控制字
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STATE_GOT_CONTROL, // 已收到控制字, 等待命令字
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STATE_GOT_COMMAND, // 已收到命令字, 等待长度高字节
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STATE_GOT_LEN_H, // 已收到长度高字节, 等待长度低字节
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STATE_GOT_LEN_L, // 已收到长度低字节, 读取数据
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STATE_GOT_DATA, // 数据接收完成, 等待校验
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STATE_GOT_CHECKSUM, // 已收到校验, 等待帧尾 0x54
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STATE_GOT_TAIL1, // 已收到 0x54, 等待 0x43
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STATE_FRAME_COMPLETE, // 帧接收完成
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};
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// 帧缓冲区大小
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#define RADAR_FRAME_BUF_SIZE 128 // 单帧最大缓冲区
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#define RADAR_RING_BUF_SIZE 512 // 环形接收缓冲区
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// 解析后的雷达帧数据 (原始)
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struct RadarFrame {
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uint8_t control;
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uint8_t command;
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uint16_t data_length;
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uint8_t data[RADAR_FRAME_BUF_SIZE];
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uint8_t checksum;
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bool valid; // 校验通过
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uint32_t timestamp;
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};
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#endif // RADAR_PROTOCOL_H
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